Wählen Sie zuerst die Schnittstelle: Standard-Ethernet (ETH) oder EtherCAT (ETC).
Steuerung über Standard-Ethernet, ganz ohne SPS. Installation mit pip install hdrive-eth. Quellcode: python-hdrive17-eth.
ETH-Beispiele herunterladen (v1.0 ZIP) GitHub
Positionsfahrt und Telemetrie
from hdrive_eth import HDriveETH
import time
with HDriveETH("192.168.122.102") as motor:
motor.move_to(90)
time.sleep(1)
frame = motor.telemetry
if frame:
print(f"Position: {frame.position}, Velocity: {frame.velocity}")
Konstante Drehzahl
from hdrive_eth import HDriveETH
import time
with HDriveETH("192.168.122.102") as motor:
motor.set_speed(speed=500) # RPM
time.sleep(2)
motor.stop()
Direkter Drehmoment-Sollwert (mNm)
from hdrive_eth import HDriveETH
import time
with HDriveETH("192.168.122.102") as motor:
motor.set_torque(torque=200) # mNm
time.sleep(1)
motor.stop()
Antriebsobjekte über TCP lesen und schreiben
from hdrive_eth import HDriveETH
with HDriveETH("192.168.122.102") as motor:
version = motor.read_object(index=3, subindex=0)
print(f"Firmware version: {version}")
Ebenso ansprechbar aus C#, C++, Java oder Matlab über TCP/UDP/HTTP. Über den integrierten Webserver lässt sich der Antrieb im Browser einrichten.
Für HDrive17-ETC und HDrive23-ETC. Installation mit pip install hdrive-etc. Quellcode: python-hdrive-etc.
hdrive-web, typischerweise unter http://localhost:8081).
Dieser Prozess belegt den EtherCAT-Bus (PySOEM), scannt die Slaves, mappt die PDOs und kann den Antrieb direkt aus dem Browser steuern.
Die Web-GUI ist der EtherCAT-Master auf Ihrem PC
pip install hdrive-etc sudo hdrive-web # Linux / Raspberry Pi # Open http://localhost:8081 # EtherCAT Config → Scan Bus → Save PDO Config
Gleicher PC · keine harte Echtzeit
from hdrive_etc import HDriveETC, Mode
import time
with HDriveETC(slave_index=0, pdo_config_path="ethercat_config.json") as motor:
motor.set_mode(Mode.TORQUE)
motor.enable()
motor.set_torque(200) # mNm
time.sleep(1)
motor.stop()
ETC-Beispiele herunterladen (v1.0 ZIP) GitHub ESI v1.6
Drehzahlmodus nach CiA 402
from hdrive_etc import HDriveETC, Mode
import time
with HDriveETC(adapter="eth0", slave_index=0) as motor:
motor.set_mode(Mode.VELOCITY)
motor.enable()
motor.set_velocity(300) # deg/s
time.sleep(2)
motor.stop()
Drehmomentmodus nach CiA 402
from hdrive_etc import HDriveETC, Mode
import time
with HDriveETC(adapter="eth0", slave_index=0) as motor:
motor.set_mode(Mode.TORQUE)
motor.enable()
motor.set_torque(200) # mNm
time.sleep(1)
motor.stop()
Positionsmodus nach CiA 402
from hdrive_etc import HDriveETC, Mode
with HDriveETC(adapter="eth0", slave_index=0) as motor:
motor.set_mode(Mode.POSITION)
motor.enable()
motor.set_position(90) # degrees
motor.stop()
Objektverzeichnis über EtherCAT
from hdrive_etc import HDriveETC
with HDriveETC(adapter="eth0", slave_index=0) as motor:
mode = motor.read_sdo(0x6060, 0x00, "b") # Modes of operation
print(f"Modes of operation: {mode}")
Der PC-Master arbeitet typischerweise mit Soft-Zykluszeiten im Millisekundenbereich, nicht mit harter Echtzeit im Mikrosekundenbereich. Geeignet für Inbetriebnahme, Reglerabstimmung (Sprungantwort und Bode-Diagramm in der Web-GUI) und Skripte, aber kein Ersatz für eine echtzeitfähige SPS.